Der Mikromanipulator aureka der Firma aura optik ist ein technisches Hilfsmittel mit dem sich Werkzeuge unter einem Stereomikroskop mikrometer-genau bewegen und positionieren lassen Werkzeuge können zum Beispiel motorisierte Pinzetten oder Mikrokapillare sein. Als Mensch-Maschine Interface dient dabei ein 3D-Joystick eines mit angepasster Elektronik ausgestatteten Space-Pilot der Firma 3Dconnexion. Die Elektronik stammt von der Firma Contronix GmbH aus Dresden.

In meiner Masterarbeit und darüber hinaus habe ich mich mit der Firmware dieses Interfaces auseinandergesetzt welche folgende Module umfasst:

• CAN-Treiber und eigener CAN-Stack
• Display-Ausgabe mit grafischen Benutzerinterface und Menüführung
• Auslesen von Joystick- sowie Tasteneingaben
• Übersetzen der Joystick-Daten in 3-Achsbewegungen des Mikromanipulators
• Koordinierung der 3-Achs Motor-Regelung in einem verteilten System über CAN
• Koordinierte Tandem-Fahrten mehrerer Achsen
• Speichern und Anfahren von Arbeits-Positionen
• Ansteuerung des Zeiss-CAN Bus mittels CAN-Bridge Modul für die Steuerung von Mikroskop- sowie Zubehör-Funktionen
• Joystick-Filter für z.B. schrittweises Fahren oder mehr Sensitivität im unteren Drehzahlbereich